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模块化人机协作机械臂控制系统的设计与优化
目录
模块化人机协作机械臂控制系统的设计与优化（1）．．．．．．．．．．．．．．3
内容概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.1研究背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.2目的和意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.3文献综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
模块化人机协作机械臂系统的概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
2.1系统组成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
2.2工作原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
控制系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
3.1功能需求分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
3.2硬件选型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
3.3软件开发．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
系统优化策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
4.1性能提升．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
4.2可靠性增强．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
4.3维护便捷．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
实验验证与测试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
5.1实验平台搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
5.2测试流程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
5.3结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
6.1主要结论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
6.2展望与建议．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
模块化人机协作机械臂控制系统的设计与优化（2）．．．．．．．．．．．．．21
一、内容概要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
背景介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
研究目的和意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
国内外研究现状与发展趋势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
二、模块化机械臂概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
模块化机械臂定义与特点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
模块化机械臂的主要组成部分．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
模块化机械臂的发展趋势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
三、人机协作机械臂系统构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
人机协作理念及其实践意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
机械臂硬件选择与配置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
系统软件架构设计思路．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
人机交互界面设计原则．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
四、控制系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
控
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