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工业机器人柔性执行器实验装置的创新设计与应用
目录
工业机器人柔性执行器实验装置的创新设计与应用（1）．．．．．．．．．．3
内容描述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.1研究背景和意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.3研究目标和内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
工业机器人柔性执行器的基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
2.1柔性执行器的概念和分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
2.2柔性执行器的工作机理分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
2.3柔性执行器的应用实例．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
工业机器人柔性执行器实验装置的设计方案．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
3.1设计需求分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
3.2设计原则及关键技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
3.3主要部件选择及参数确定．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
工业机器人柔性执行器实验装置的制造工艺．．．．．．．．．．．．．．．．．13
4.1材料选择及加工方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
4.2装配技术及质量控制措施．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
4.3性能测试与优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
工业机器人柔性执行器实验装置的应用效果评估．．．．．．．．．．．．．16
5.1实验装置的性能评价．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
5.2应用案例介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
5.3用户反馈及改进建议．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
6.1研究成果总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
6.2前景展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
6.3需要进一步探索的问题．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
工业机器人柔性执行器实验装置的创新设计与应用（2）．．．．．．．．．23
一、内容综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
研究背景和意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
国内外研究现状及发展趋势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
研究内容与创新点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
二、工业机器人柔性执行器概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
工业机器人柔性执行器定义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
柔性执行器组成及工作原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
柔性执行器主要类型及应用领域．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
三、实验装置设计原则及总体方案．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
设计原则与目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
总体设计方案．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
关键技术应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
四、实验装置创新设计细节．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
结构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34
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