工业机器人操作与编程 项目五 KUKA机器人TCP练习与写字绘图.pptxVIP

工业机器人操作与编程（KUKA）项目五、KUKA机器人TCP练习与写字绘图

目录CONTENTS知识准备1.1KUKA机器人常用的运动指令 任务实现2.1工具坐标及载荷的建立2.2基坐标的建立 2.3走曲线程序的点位示教2.4走曲线程序的编写2.5写字绘图程序的点位示教2.6写字绘图程序的程序编写

1.1KUKA机器人常用的运动指令知识准备点到点运动（PTP）123线性运动（LIN）圆弧运动（CIRC）

任务实现工具坐标TCP（ToolCenterPoint）是机器人运动的基准。机器人的工具坐标系是由工具中心点与坐标方位组成，机器人连动时，工具坐标系是必需的。2.1工具坐标及载荷的建立

任务实现基座标系表示根据世界坐标系在机器人周围的某一个位置上创建的坐标系。其目的是使机器人的运动以编程设定的位置均以该坐标系为参照。因此，设定的工件支座和抽屉的边缘、货盘或机器的边缘均可作为测量基准坐标系中合理的参考点。2.2基坐标的建立

任务实现基座标系测量的方法有3点法、间接法、数字输入这三种，如表所示。方法说明3点法1.定义原点2.定义X轴的正方向3.定义Y轴的正方向（XY平面）间接法当无法移至基坐标原点时，例如，由于该点位于工件内部，或位于机器人工作空间之外时，须采用间接法。此时须移至基坐标的4个点，其坐标值必须已知（CAD数据）。机器人控制系统根据这些点计算基坐标。数字输入直接输入至世界坐标系的距离值(X，Y，Z)和转角（A，B，C）。

任务实现本任务中，一共需要示教9个点（不包括开始点和结束点），位置如图所示。2.3走曲线程序的点位示教

任务实现2.4走曲线程序的编写

任务实现在本任务中，示教的点位比较多。但都是按照笔画来的，一笔由2个点组成，再加上1个笔画起点和终点，这里起点和终点我们不需要示教，用指令偏移出来即可。具体点位如图所示，点位都标记在图中，图中命名的格式为W_(要写的字)_第几笔画的格式，目标位置的名称可以根据自己的习惯定义。2.5写字绘图程序的点位示教

任务实现2.6写字绘图程序的程序编写

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