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面向复杂特征点云的高精度配准方法研究

目录

内容描述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.1研究背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.2研究意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.3国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.4研究内容与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

复杂特征点云概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

2.1复杂特征点云的特点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

2.2复杂特征点云的应用领域．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

高精度配准方法综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

3.1传统配准方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

3.2基于特征的方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

3.3基于模型的方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

3.4基于深度学习的方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

面向复杂特征点云的高精度配准方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

4.1特征提取与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

4.1.1特征点检测．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

4.1.2特征描述子提取．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

4.1.3特征点分类与筛选．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

4.2优化算法与策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

4.2.1最小二乘法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

4.2.2梯度下降法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

4.2.3模型自适应优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

4.3配准算法设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

4.3.1基于最近邻的配准．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

4.3.2基于迭代最近点的配准．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

4.3.3基于多尺度配准．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

4.4实时性考虑与性能优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

实验与结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

5.1数据集介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

5.2实验设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

5.2.1配准算法对比实验．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

5.2.2配准精度评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

5.3实验结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

应用案例．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

6.1案例一．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

6.2案例二．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

6.3案例三．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．