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基于旋量理论的Delta并联机器人精度分析与优化研究.docx

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基于旋量理论的Delta并联机器人精度分析与优化研究

基于旋量理论的Delta并联机器人精度分析与优化研究（1）．．．．．．．4

内容概括．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.1研究背景和意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.3研究目的和内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

Delta并联机器人的基本原理及结构介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

2.1Delta并联机构的基本概念．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

2.2Delta并联机器人的工作原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

2.3Delta并联机器人的主要组成部分．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

模型建立与仿真分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

3.1模型建立方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

3.2数值模拟结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

相关技术在Delta并联机器人中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

4.1基于旋量理论的控制算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

4.2高精度传感器的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

4.3自适应控制系统的设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

精度影响因素分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

5.1关键参数对精度的影响．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

5.2外界干扰对精度的影响．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

精度优化策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

6.1参数调整策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

6.2控制算法改进．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

6.3系统整体设计优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

实验验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

7.1实验装置搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

7.2实验数据收集与处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

7.3实验结果对比分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

8.1主要研究成果总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

8.2研究不足与未来发展方向．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

基于旋量理论的Delta并联机器人精度分析与优化研究（2）．．．．．．30

内容概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

1.1研究背景和意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

1.3研究目标和内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

Delta并联机器人的基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

2.1并联机构的基本概念．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

2.2Delta并联机器人的结构特点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

2.3Delta并联机器人的运动学模型．．．．．

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