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关节式同步带减速机械臂运动误差分析及优化方法研究

目录

关节式同步带减速机械臂运动误差分析及优化方法研究（1）．．．．．．4

内容简述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.2国内外研究现状及发展趋势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.3研究内容与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

1.4论文结构安排．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

关节式同步带减速机械臂基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

2.1机械臂组成及工作原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

2.2关节式同步带传动原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

2.3减速机械臂的力学特性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

运动误差分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

3.1误差来源及分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

3.2误差建模与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

3.3误差对机械臂运动性能的影响．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

优化方法研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

4.1优化设计思路及目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

4.2优化设计变量与约束条件．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

4.3优化算法选择与应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

关节式同步带减速机械臂运动误差实验．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

5.1实验目的与实验方案．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

5.2实验设备与实验过程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

5.3实验结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

优化实施及效果评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

6.1优化方案实施步骤．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

6.2优化后的机械臂性能评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

6.3优化效果对比分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

7.1研究成果总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

7.2研究不足之处及改进建议．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

7.3对未来研究的展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

关节式同步带减速机械臂运动误差分析及优化方法研究（2）．．．．．30

内容概括．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

1.1研究背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

1.2研究意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

1.3研究内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

1.4研究方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

文献综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

2.1关节式同步带减速机械臂概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

2.2同步带减速机械臂运动误差研究现状．．．．．．