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单幅图像圆柱位姿实时估计方法研究

目录

单幅图像圆柱位姿实时估计方法研究（1）．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

内容简述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.3研究内容与主要贡献．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

理论基础与预备知识．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

2.1圆柱位姿的定义与描述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

2.2位姿估计的数学模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

2.3图像处理基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

2.4相关算法回顾．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

数据收集与预处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

3.1实验环境搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

3.2数据集介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

3.3图像预处理方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

圆柱位姿估计方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

4.1基于特征点的位姿估计方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

4.2基于深度学习的方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

4.3融合多模态信息的方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

4.4性能评估标准．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

实时估计算法设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

5.1实时估计需求分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

5.2实时估计算法框架．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

5.3关键步骤设计与实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

实验结果与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

6.1实验设置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

6.2实验结果展示．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

6.3结果分析与讨论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

结论与未来工作展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

7.1研究成果总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

7.2存在的不足与改进方向．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

7.3未来研究方向预测．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

单幅图像圆柱位姿实时估计方法研究（2）．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

一、内容概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

研究目的及内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

二、图像预处理技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

图像采集与表示方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

图像滤波