工业机器人操作与编程 项目一 KUKA机器人基础知识及手动操作.pptxVIP

工业机器人

操作与编程（KUKA）;;1.1了解KUKA机器人机械系统与控制系统;1.1.1KUKA机器人的机械系统

机械手是机器人机械系统主体，它由众多活动的、相互连接在一起的关节（轴）组成，我们也称之为运动链（如图所示）。;1.1.2KUKA机器人的控制系统

机器人机械系统由伺服电机控制运动，而该电机则由KRC4控制系统控制（如图所示）。KRC4对机械手以及示教器传输的数据进行运算处理，最终控制机械手的运动。;1.2KUKA机器人示教器smartPAD的介绍;1.3KUKA机器人示教器smartPAD的正确使用方法;1.4KUKA机器人用户组介绍;1.5KUKA机器人的运行方式;1.6KUKA机器人坐标系的介绍;1.7了解KUKA机器人的手动操纵;任务实现;任务实现;任务实现;任务实现;任务实现;任务实现;任务实现;任务实现;通过示教器查看机器人的状态信息，具体操作步骤如下：

①查看信息类型

a.状态信息窗口：显示当前信息提示

b.信息提示计数器：每种信息提示类型的信息提示数

②对信息进行确认

a.触摸信息窗口①以展开信息提示列表。

b.确认：用“OK”②来对各条信息提示逐条进行确认

或者：用“全部OK”③来对所有信息提示进行确认

c.再触摸一下最上边的一条信息提示或按屏幕左侧边缘上的“X”将重新关闭信息提示列表。

;任务实现;2.10.1零点标的原理

KUKA机器人的六个关节轴都有一个机械原点位置（如图所示）。在以下的情况，需要对机械原点的位置进行零点标定，因为只有这样，机器人才能达到它最高的点精度和轨迹精度或者完全能够以编程设定的动作运动。;2.10.2使用EMD进行零点标定

机器人的零点标定可以通过辅助工具（EMD）确定轴的机械零点的方式进行，在此过程中轴将一直运动，直至达到机械零点为止。这种情况出现在探针到达测量槽最深点时。因此，每根轴都配有一个零点标定套筒和一个零点标定标记。通过固定在法兰处的工具重量，机器人承受着静态载荷。由于部件和齿轮箱上材料固有的弹性，未承载的机器人与承载的机器人相比其位置上会有所区别。这些相当于几个增量的区别将影响到机器人的精确度。零点标定的途径如图所示。;2.10.3使用千分表进行零点标定

机器人的零点标定也可以采用千分表进行调整（如图所示），采用测量表调整时由用户手动将机器人移动至调整位置。必须带负载调整。此方法无法将不同负载的多种调整都储存下来。;谢谢！