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改进RRT算法在六轴机械臂路径规划中的应用与优化
目录
改进RRT算法在六轴机械臂路径规划中的应用与优化（1）．．．．．．．．．4
内容概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.1背景介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.2研究意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
1.3国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
RRT算法基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
2.1RRT算法概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
2.2RRT算法原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
2.3RRT算法的优缺点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
改进RRT算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
3.1改进策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
3.1.1随机采样策略的改进．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
3.1.2连接策略的改进．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
3.1.3邻域有哪些信誉好的足球投注网站策略的改进．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
3.2改进算法步骤．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
3.2.1初始化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
3.2.2生成新节点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
3.2.3连接节点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
3.2.4有哪些信誉好的足球投注网站路径．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
3.2.5路径优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
六轴机械臂路径规划．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
4.1机械臂动力学模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
4.2机械臂运动学模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
4.3路径规划需求分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
改进RRT算法在六轴机械臂路径规划中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．20
5.1算法实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
5.1.1算法代码设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
5.1.2算法参数设置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
5.2实验环境与数据．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
5.2.1机械臂模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
5.2.2环境模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
5.3实验结果与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
5.3.1路径规划结果展示．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
5.3.2路径规划性能分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
优化策略与结果．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
6.1优化目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
6.2优化方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．
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