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工业级机器人的柔性感知机械臂应用研究
目录
工业级机器人的柔性感知机械臂应用研究（1）．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
内容概括．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.1研究背景及意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
1.3研究内容与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
工业机器人技术概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
2.1工业机器人定义与分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
2.2工业机器人技术发展．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
2.3工业机器人的应用领域．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
柔性感知机械臂技术研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
3.1柔性感知机械臂原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
3.2柔性感知机械臂的组成及功能．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
3.3柔性感知机械臂的技术特点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
工业级机器人的柔性感知机械臂应用研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
4.1柔性感知机械臂在工业机器人中的应用现状．．．．．．．．．．．．．．．．16
4.2柔性感知机械臂的关键技术挑战．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
4.3柔性感知机械臂的应用领域及案例分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
柔性感知机械臂的感知系统研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
5.1感知系统的组成及原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
5.2感知系统的技术性能参数．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
5.3感知系统的优化与改进．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
柔性感知机械臂的运动控制研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
6.1运动控制策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
6.2运动控制系统的设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
6.3运动控制的优化与改进．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
柔性感知机械臂的力学特性研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
7.1力学模型的建立与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
7.2力学特性的实验验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
7.3力学特性的优化与改进．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
实验与测试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
8.1实验平台搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
8.2实验方案设计与实施．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
8.3实验结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34
结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35
9.1研究结论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35
9.2研究创新点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36
9.3研究展望与建议．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37
工业级机器人的柔性感知机械臂应用研究（2）．．．．．．．．．．．．．．．．．38
内容描述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38
1.1研究背景．．．．．．．．．．．．．．．
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