项目四 工业机器人控制与驱动系统认知.pptx

;;1.机器人的控制与结构运动学及动力学密切相关;2.机器人控制系统是多变量自动控制系统。;3.多个独立的伺服系统有机协调。;4.机器人控制系统是非线性的控制系统;5.机器人的动作通过不同的方式和路径来完成;二、工业机器人控制系统的主要功能;二、工业机器人控制系统的主要功能;二、工业机器人控制系统的主要功能;三、工业机器人的控制方式;控制系统的组成部分：

;完整的控制系统的组成：

;程序控制系统

自适应控制系统

人工智能系统

点位式控制系统

轨迹式控制系统

国际标准总线控制总线

自定义总线控制系统

编程方式

在线编程

离线编程

;1.集中控制系统;1.集中控制系统;2.主从控制系统;2.主从控制系统;3.分布式控制系统;机器人的液压驱动将已有压力的油液作为传递的工作介质，用电动机带动油泵输出压力油，电动机供给的机械能转换成油液的压力能。;气动驱动机器人是指以压缩空气为动力源驱动的机器人。;气动驱动机器人是指以压缩空气为动力源驱动的机器人。;电动驱动（电气驱动）是利用各种电动机产生的力或力矩，直接或经过减速机构去驱动机器人的关节，以获得所要求的位置、速度和加速度的驱动方法。;任务三工业机器人的驱动方式