《自动控制技术》课件——18-给定输入信号作用下的稳态误差计算.pptx

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给定输入信号作用下的稳态误差计算

给定输入信号作用下的稳态误差计算方法1：利用拉普拉斯变换终值定理例：求此二阶系统在单位阶跃输入信号作用下的稳态误差？已知二阶系统：?????

给定输入信号作用下的稳态误差计算方法2：利用误差系数计算阶跃输入下稳态误差及静态位置误差系数：R为输入阶跃函数的幅值若系统的输入信号r(t)=R·1(t)得到系统在阶跃信号作用下的稳态误差为：其中，Kp为静态位置误差系数

Ⅰ型系统0型系统Ⅱ型系统有（静）差系统二阶无差度系统一阶无差度系统如果系统要求在阶跃信号作用下不存在稳态误差，则必须选用Ⅰ型系统及Ⅰ型以上的系统

给定输入信号作用下的稳态误差计算方法2：利用误差系数计算斜坡输入下稳态误差及静态速度误差系数：R为斜坡输入函数的斜率若系统的输入信号r(t)=R·t得到系统在阶跃信号作用下的稳态误差为：其中，Kv为静态速度误差系数

Ⅰ型系统0型系统Ⅱ型系统不能跟踪无差跟踪有差跟踪如果系统要求在斜坡信号作用下不存在稳态误差，则必须选用Ⅱ型系统及Ⅱ型以上的系统

给定输入信号作用下的稳态误差计算方法2：利用误差系数计算加速度输入下稳态误差及静态加速度误差系数：R为加速度输入函数的速度变化率得到系统在加速度信号作用下的稳态误差为：若系统的输入信号其中，Ka为静态加速度误差系数

Ⅰ型系统0型系统Ⅱ型系统不能跟踪有差跟踪不能跟踪如果系统要求在加速度信号作用下不存在稳态误差，则必须选用Ⅲ型系统及Ⅲ型以上的系统

系统型别n静态误差系数阶跃输入斜坡输入加速度输入位置误差速度误差加速度误差0K00∞∞Ⅰ∞K00∞Ⅱ∞∞K00Ⅲ∞∞∞000??给定输入信号作用下的稳态误差计算

已知图中，求r(t)=1(t)+2t时系统稳态误差例解：开环传递函数为:????r(t)=1(t)作用时:r(t)=2t作用时应用叠加定理，可得：

.谢谢观看

从业10年，专注职业教育专业建设，实训室建设等。

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