工业机器人操作与编程 项目四 KUKA机器人程序编写.pptxVIP

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操作与编程（KUKA）;;1.1程序文件;;KUKA机器人的初始化运行称为BCO运行，BCO运行是为了使机器人的当前位置与机器人程序中的当前点位置保持一致，只有机器人的当前位置与编程设定的位置相同时才可以轨迹规划，机器人的程序才能正确运行。因此，首先必须将TCP置于轨迹上。;1.3.1程序的执行方式;1.4了解KUKA机器人运动指令;1.4.2线性运动指令（LIN）?

线性运动是机器人的工具中心点（TCP）从起点到终点之间的路径始终保持直线适用于对路径精度要求高的场合，如切割、涂胶等。

例如：LINP2Vel=2m/sCONTPDAT1Tool[0]Base[0];1.5了解I/O控制指令;1.5.3模拟量输入端–ANIN

在机器人的程序中有对模拟量输入端处理的指令ANIN，KRC4具有32个模拟输入端，这些模拟量输入端可以通过系统变量$ANIN[1]...$ANIN[32]读出，在程序中每隔12ms循环读取一个模拟量输入端，$ANIN[nr]的值在1.0和-1.0之间变化，表示+10V至-10V的输入电压。;1.6了解等待功能指令;知识准备;知识准备;1.7了解机器人程序的循环与分支;1.8了解机器人的子程序;;1.10了解机器人程序外部自动运行;知识准备;知识准备;任务实现;任务实现;任务实现;任务实现;任务实现;任务实现;;谢谢！