自抗扰控制器ADRC研究汇报牛里.pptVIP

速度环ADRC的实现及仿真实验验证速度电磁转矩速度环ADRC的仿真对比3.速度环ADRC的实现及仿真实验验证速度环ADRC的仿真对比—突加负载1Nm速度电磁转矩3.速度环ADRC的实现及仿真实验验证速度电磁转矩速度环ADRC的仿真对比—5x惯量3.速度环ADRC的实现及仿真实验验证速度环ADRC的仿真对比—突加负载1Nm速度电磁转矩3.速度环ADRC的实现及仿真实验验证ADRC实验对比线性ADRCvsPID，空载，光轴非线性ADRCvs线性ADRC，空载，光轴线性ADRCvsPID，空载，3x惯量非线性ADRCvs线性ADRC，空载，3x惯量线性ADRCvsPID，额定负载，3x惯量非线性ADRCvs线性ADRC，额定负载，3x惯量3.速度环ADRC的实现及仿真实验验证线性ADRCvsPID，空载，光轴实验对比---3000rpm3.速度环ADRC的实现及仿真实验验证线性ADRCvsPID，空载，光轴实验对比---1000rpm3.速度环ADRC的实现及仿真实验验证线性ADRCvsPID，空载，光轴实验对比---300rpm3.速度环ADRC的实现及仿真实验验证线性ADRCvsPID，空载，光轴实验对比---小结从实验对比结果中可以看出，在正常的速度给定范围内（3000rpm~300rpm），ADRC系统的速度响应和电流响应都要比PI调节器更好，而且即使在电机光轴条件下仍然可以实现无超调的速度响应。但在极低转速时（1rpm），由于没有积分作用，且因为硬件平台速度检测的量化误差较大（驱动器检测到码盘的1个脉冲对应6rpm），因此当ADRC中的Kp参数较小时速度响应较PI调节器要更差。当改变Kp后，控制效果与PI调节器相似。但有一点需要注意，当Kp=150以上时，速度给定超过1000rpm会引起系统的震荡，因此在本实验中，除了1rpm极低速度给定是采用Kp=420，其余实验参数均为Kp=420。3.速度环ADRC的实现及仿真实验验证ADRC实验对比非线性ADRCvs线性ADRC，额定负载，3x惯量线性ADRCvsPID，空载，光轴非线性ADRCvs线性ADRC，空载，光轴线性ADRCvsPID，空载，3x惯量非线性ADRCvs线性ADRC，空载，3x惯量线性ADRCvsPID，额定负载，3x惯量0304050601023.速度环ADRC的实现及仿真实验验证非线性ADRCvs线性ADRC，空载，光轴实验对比---3000rpm3.速度环ADRC的实现及仿真实验验证非线性ADRCvs线性ADRC，空载，光轴实验对比---1000rpm非线性ADRCvs线性ADRC，空载，光轴实验对比---300rpm速度环ADRC的实现及仿真实验验证3.速度环ADRC的实现及仿真实验验证从以上波形中可以看出，非线性ADRC的控制速度效果不如线性ADRC。但如果结合电流反馈的波形来看，可以发现，非线性ADRC对电流的利用更有效：即在速度大阶跃给定时，产生较大的电流指令，而当速度阶跃给定较小时，对应的电流指令较小。而且，非线性ADRC在全速度范围内（1~3000rpm），在不改变任何参数的情况下，保证了系统响应的一致性。可以看出，在1rpm速度给定时，非线性ADRC要明显由于线性ADRC。同时需要明确的是，由于非线性ADRC的系统参数直接没有明确的线性关系，因此，其各个参数之间相对独立，其参数的调节类似于PI参数调节，比较复杂。本实验中，只是调节了一个比较适中的参数。非线性ADRCvs线性ADRC，空载，光轴实验对比---小结3.速度环ADRC的实现及仿真实验验证ADRC实验对比126543线性ADRCvsPID，空载，光轴非线性ADRCvs线性ADRC，空载，光轴线性ADRCvsPID，空载，3x惯量非线性ADRCvs线性ADRC，空载，3x惯量线性ADRCvsPID，额定负载，3x惯量非线性ADRCvs线性ADRC，额定负载，3x惯量1234563.速度环ADRC的实现及仿真实验验证线性ADRCvsPID，空载，3x惯量将两台电机对拖行程加载测试平台。当陪试电机无驱动状态时即相当于改变电机惯量，对拖平台的总惯量大约为电机自身惯量的三倍。由于惯量的改变，系统输入系数b0应随其变化，因此本实验中采用了两组b0进行测试，分别为对应光轴惯量的b0=2300，和对应三倍惯量的b0=800。另外，在加载过程中发现当ESO带宽wo=850时，系统存在一定程度的发散，而wo=