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自动控制技术在无人航行中的应用

目录

自动控制技术在无人航行中的应用（1）．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

内容简述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.1自动控制技术概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.2无人航行技术概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.3自动控制技术在无人航行中的重要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

自动控制技术在无人航行中的基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

2.1控制系统的组成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

2.2控制策略与算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

2.3控制系统的稳定性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

无人航行系统中的关键控制技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

3.1航迹跟踪与路径规划．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

3.1.1航迹跟踪算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

3.1.2路径规划方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

3.2传感器融合技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

3.2.1传感器概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

3.2.2传感器数据融合算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

3.3自主导航与定位．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

3.3.1导航原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

3.3.2定位技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

3.4能量管理与自主续航．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

3.4.1能量管理系统．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

3.4.2自续航技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

自动控制技术在无人航行中的应用实例．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

4.1航空无人机．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

4.1.1无人机控制系统的设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

4.1.2无人机飞行控制与仿真．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

4.2水面无人艇．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

4.2.1无人艇控制系统的设计与实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

4.2.2无人艇航行控制与仿真．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

4.3地面无人车．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

4.3.1无人车控制系统的架构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

4.3.2无人车驾驶控制与路径规划．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

自动控制技术在无人航行中的挑战与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

5.1技术挑战．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

5.1.1高度集成的控制系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

5.1.2系统的实时性与可靠性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

5.2发展趋势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

5.2.1新型控制算法的研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

5.2.2跨领域技术的融合与创