自动控制原理胡寿松第一章.pptVIP

1.1自动控制的概念自动控制：是指没有人直接参与的情况下，利用控制装置（称控制器），使整个生产过程或工作机械（称被控对象）的某个工作状态或参数（即被控量）自动地按照预定的规律运行。自动控制系统：能够实现自动控制任务的系统，由控制器与控制对象组成。控制对象控制器输入量输出量扰动量扰动量：破坏系统输入量和输出量之间预定规律的信号。输出量：位于控制系统输出端，并要求实现自动控制的物理量。输入量：作用于控制系统输入端，并可使系统具有预定功能或预定输出的物理量。控制器：对控制对象起控制作用的控制装置总体。控制对象：要求实现自动控制的机器、设备或生产过程。自动控制系统控制原理方框图控制对象执行装置控制器测量装置控制器比较环节输入量偏差测量值输出量控制量扰动量控制动作广义对象自动控制装置：比较点（信号叠加）：引出点（分支、信号强度）：信号（物理量）及传递方向+/-：符号的意义（正、负反馈）：元件元素：炉温控制系统方框图(-)utug扰动给定装置放大器电动机转速反馈装置触发器晶阐管可控整流器控制装置受控对象n方框图ueudoRP1ugR0R0R1-utRP2-+-++?TGMudouc直流电机调速系统+工作原理1输入输出2被控对象3中间环节4信号传递(自动控制系统方块图的绘制)控制系统5关键点：1.2控制原理与方式开环控制系统是指无被控量反馈的控制系统,即需要控制的是被控对象的某一量(被控量),而测量的只是给定信号,被控量对于控制作用没有任何影响的系统。结构如图所示。1.开环控制控制器控制对象扰动给定值输出量控制器控制对象扰动输出量测量装置按给定值操纵的开环控制原理方框图按扰动补偿的开环控制原理方框图信号由给定值至被控量单向传递。这种控制较简单,但有较大的缺陷,即对象或控制装置受到干扰,或工作中特性参数发生变化,会直接影响被控量,而无法自动补偿。因此,系统的控制精度难以保证。从另一种意义理解,意味着对受控对象和其它控制元件的技术要求较高。如数控线切割机进给系统、包装机等多为开环控制。2.反馈控制——闭环控制（核心）闭环控制的定义是有被控制量反馈的控制,其原理框如图所示。从系统中信号流向看,系统的输出信号沿反馈通道又回到系统的输入端,构成闭合通道,故称闭环控制系统,或反馈控制系统。前/正向通道反/负向通道这种控制方式,无论是由于干扰造成,还是由于结构参数的变化引起被控量出现偏差,系统就利用偏差去纠正偏差,故这种控制方式为按偏差调节。01闭环控制系统的突出优点是利用偏差来纠正偏差,使系统达到较高的控制精度。但与开环控制系统比较,闭环系统的结构比较复杂,构造比较困难。需要指出的是,由于闭环控制存在反馈信号,利用偏差进行控制,如果设计得不好,将会使系统无法正常和稳定地工作。另外,控制系统的精度与系统的稳定性之间也常常存在矛盾。02开环控制和闭环控制方式各有优缺点,在实际工程中应根据工程要求及具体情况来决定。如果事先预知输入量的变化规律,又不存在外部和内部参数的变化,则采用开环控制较好。如果对系统外部干扰无法预测,系统内部参数又经常变化,为保证控制精度,采用闭环控制则更为合适。如果对系统的性能要求比较高,为了解决闭环控制精度与稳定性之间的矛盾,可以采用开环控制与闭环控制相结合的复合控制系统。（3）.复合控制控制器控制对象扰动输出量输入量补偿器控制器控制对象扰动输出量输入量补偿器1.3自动控制系统的组成及术语典型反馈控制系统的原理如图所示放大变换环节:将偏差信号变换为适合控制器执行的信号。它根据控制的形式、幅值及功率来放大变换。03控制器:接收变换和放大后的偏差信号,转换为对被控对象进行操作的控制信号。02被控对象:它是控制系统所控制和操纵的对象,它接受控制量并输出被控制量。01校正装置:为改善系统动态和静态特性而附加的装置。如果校正装置串联在系统的前向通道中,称为串联校正装置;如果校正装置接成反馈形式,称为并联校正装置,又称局部反馈校正。01反馈环节:它用来测量被控量的实际值,并经过信号处理,转换为与被控制量有一定函数关系,且与输入信号同一物理量的信号。反馈环节一般也称为测量变送环节。02给定环节:产生输入控制信号的装置。03输入信号:泛指对系统的输出量有直接影响的外界输入信号,既包括控制信号又包括扰动信号。其中控制信号又称控制量、参考输入、或给定值。输出信号:是指反馈控