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智能机器人协作技术的深度学习方法
目录
内容概括．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.1研究背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.2研究意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.3文献综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
智能机器人协作技术概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
2.1智能机器人协作的定义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
2.2智能机器人协作技术发展现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
2.3智能机器人协作面临的挑战．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
深度学习基础知识．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
3.1深度学习概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
3.2常见的深度学习模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
3.3深度学习算法原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
深度学习在智能机器人协作中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
4.1机器人感知与建模．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
4.1.1视觉感知．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
4.1.2声音感知．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
4.1.3感觉融合．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
4.2机器人决策与规划．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
4.2.1行为决策．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
4.2.2路径规划．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
4.2.3任务分配．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
4.3机器人控制与执行．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
4.3.1控制算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
4.3.2动作生成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
4.3.3适应性与鲁棒性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
深度学习在智能机器人协作中的关键技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
5.1数据预处理与增强．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
5.2模型设计与优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
5.2.1网络结构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
5.2.2损失函数与优化算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
5.3可解释性与可视化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
5.4实时性与能耗优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
案例分析与实验评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
6.1案例一．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
6.2案例二．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
6.3实验评估方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
6.4实验结果与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
智能机器人
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