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红外与可见光图像融合在巡检机器人障碍识别与分类中的应用

目录

一、内容描述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

研究背景和意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

国内外研究现状及发展趋势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

论文研究目的与内容概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

二、红外与可见光图像技术基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

红外图像技术介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

1.1红外图像原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

1.2红外图像特点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

可见光图像技术介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

2.1可见光图像原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

2.2可见光图像特点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

图像融合技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

3.1图像融合概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

3.2图像融合方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

三、巡检机器人障碍识别技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

巡检机器人概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

1.1巡检机器人发展历程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

1.2巡检机器人主要功能．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

障碍识别技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

2.1障碍识别原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

2.2障碍识别方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

红外与可见光图像在障碍识别中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

3.1红外图像在障碍识别中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

3.2可见光图像在障碍识别中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

3.3红外与可见光图像融合在障碍识别中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．23

四、红外与可见光图像融合方法及其在障碍分类中的应用．．．．．．．．25

图像融合方法介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

1.1像素级融合．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

1.2特征级融合．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

1.3决策级融合．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

融合方法在障碍分类中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

2.1基于像素级融合的障碍分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

2.2基于特征级融合的障碍分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

2.3基于决策级融合的障碍分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

五、实验与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

实验设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

1.1实验环境搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

1.2数据集准备．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

1.3实验方案制定．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．