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220kV智能变电站巡检机器人关键技术与实际应用

目录

内容概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.1研究背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.2研究意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.3国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

220kV智能变电站巡检机器人概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

2.1220kV智能变电站简介．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

2.2巡检机器人的功能与作用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

2.3巡检机器人的技术特点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

关键技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

3.1机器人本体设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

3.1.1结构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

3.1.2材料选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

3.1.3动力系统．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

3.2智能感知技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

3.2.1视觉感知．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

3.2.2激光雷达感知．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

3.2.3声学感知．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

3.3运动控制技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

3.3.1伺服控制系统．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

3.3.2轨迹规划与控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

3.3.3稳定性与安全性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

3.4通信与网络技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

3.4.1无线通信技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

3.4.2网络协议与数据传输．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

3.5软件平台与算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

3.5.1操作系统．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

3.5.2数据处理算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

3.5.3人工智能算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

实际应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

4.1巡检流程与作业模式．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

4.2巡检数据采集与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

4.2.1数据采集方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

4.2.2数据分析方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

4.3故障诊断与预警．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

4.4应用案例．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

4.4.1案例一．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

4.4.2案例二