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电机驱动板用户手册

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目录

1.简介

2.硬件接口定义

2.1.接口

2.2.电气特性

2.3.机械参数

3.功能解析

3.1.电机驱动板硬件框图

3.2.电机驱动板软件框图

3.3.通信协议

3.4.上位机ROS驱动程序

4.使用教程

4.1.线路连接

4.2.使用上位机ROS驱动程序

4.3.标定里程计

4.4.PID参数整定

5.常见问题

1.简介

miiboo电机驱动板是miiboo机器人推出的一款低成本、高集成、功能完善的电机控制解决方案。

本产品适用于ROS机器人差分底盘电机控制、智能遥控车电机控制、编码电机控制系统等。支

持默认的GM37编码减速电机，板载IO扩展引脚还支持大功率的编码电机。提供配套的ROS上位

机驱动程序，帮助用户更轻松的在ROS中控制电机并获取编码里程计。

2.硬件接口定义

2.1.接口

1

2.2.电气特性

名称接口类型典型值说明

DC12VInputDC5.5*2.1典型值=12V,最小值=9V,最大值12.6V总电源输入

圆头

DC5V/2AOutputUSBtype-A典型值=5V/2A5V电源输出

DC5V/2AOutputUSBtype-A典型值=5V/2A5V电源输出

DebugUartmicroUSBCH340串口调试通信串口

DataUartmicroUSBCH340串口数据通信串口

1:电机电源+（12V电机）

2:编码器GND

3:编码脉冲A（3.3V/5V）左边GM37编码

LeftMotorI/OPH2.0-6P

4:编码脉冲B（3.3V/5V）电机接口

5:编码器VCC（5V）

6:电机电源-（12V电机）

1:电机电源+（12V电机）

2:编码器GND