系统性能分析与校正.pptVIP

四个数据关键：确定需补偿角：也即需要校正装置产生这个角度值。思考：校正装置在哪个频率处产生这个角度，计算起来比较方便呢？那么，这是否意味着，把校正装置的，放在原系统处，原系统的值，就可以达到设计的要求？情况果真如此吗？找到原系统幅值为-6.19dB的频率幅值PID校正按照校正装置的相位特性划分为超前、滞后校正。若按照校正装置输入、输出信号之间的数学模型来划分，可以有P（比例）、I(积分）、D(微分）、PD（比例-微分）、PI（比例-积分）、PID（比例-积分-微分）校正。我们探索的思路出了问题，再看那么，这是否意味着，把校正装置的，放在原系统处，原系统的值，就可以达到设计的要求？在处，新系统有的相位裕度。但把放在处，不行。哪么把放在何处频率？THEENDTHANKYOU相位裕度增益裕度作业单位反馈，开环函数分别用相位超前、相位滞后和相位滞后超前校正装置校正系统。。转角频率由小到大分别为5，10K=5，20lgK=14dB超前校正环节对系统性能的影响剪切频率右移，响应速度加快高频幅值衰减减小，抗高频干扰能力下降相位裕度增加，稳定性提高相位滞后校正确定，即确定研究的bode图零点转角频率极点转角频率相位滞后-超前校正滞后-超前校正滞后超前极点转角频率零点转角频率相位滞后校正相位超前校正分析：对系统的影响最大相位滞后角和最大相位超前角相等，为最大相位滞后角和最大相位超前角相等，为可以证明，校正环节的幅相曲线为过（1，j0)点，圆心在点，半径为的圆。可以明显看出，该曲线为滞后环节与超前环节曲线叠加的结果。由于若选择参数例如那么当时，即滞后的几何中点频率当时可见滞后超前校正对系统性能的影响系统中串入滞后-超前环节，主要是利用相位超前作用改善系统的相对稳定性，降低超调量，提高相位裕度。比起滞后校正，它的带宽不是十分减小。另外又利用滞后的高频衰减性质使滞后-超前环节在高频处增益为0dB。比起超前校正来，提高系统抗输入端高频干扰的能力。在实际使用时，为减小相位滞后对分析计算带来的影响，往往取1甚至更小。2系统的三个性能：稳定、快速性、准确性到目前为止，已经学习稳、快、准的判断方法，且定量的判定。稳定性：routh，bode图判据快速性：阶跃响应，Bode图准确性：闭环方框图计算，或者bode图计算计算稳定性、快速性、准确性参数——向系统中增加新环节，使新系统指标是否满足许用系统校正系统分析添加标题系统的性能指标添加标题PID校正添加标题系统校正添加标题串联校正6.1系统的性能指标添加标题常用的时域（阶跃响应、斜坡响应）指标有：添加标题最大超调量：调整时间：峰值时间上升时间频域指标6.2系统校正（1）三频段特征：低频段————闭环的稳态性能中频段————闭环的动态性能高频段————闭环抵抗高频干扰的能力主要讲基于频率法的校正方法，其主要内容为：频率法对系统的校正就是要改变bode图的频率特性的形状，使校正后的频率特性具有合适的低频、中频和高频特性，以及合适的稳定裕量。三频段理论三频段理论三频段理论低频段：低频增益要足够大，以保证稳态精度的要求。单击此处添加大标题内容中频段：对数幅频特性曲线应以的斜率穿越零分贝线，并具有一定的宽度，保证足够的相位裕度和幅值裕度，使系统具有良好的动态性能。高频段：高频增益应尽可能小，以便减小系统噪声影响。6.3串联校正指在原传递方框图的前向通道中，串联校正环节。包括：相位超前校正相位滞后校正相位滞后超前校正PID校正校正环节相位超前校正由于，超前环节产生了倍的增益衰减。为了不影响系统稳态精度，就必须将系统中放大器倍数提高校正装置传递函数常写成新系统开环函数新系统的bode图，由原系统的bode图与校正装置的bode图叠加而成。只要适当选择校正装置传递函数就可以新系统的bode图具有满意的，即确定确定研究的bode图相位超前单位反馈，开环函数例