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多波束测深技术在无人船水下障碍物探测中的应用

目录

多波束测深技术在无人船水下障碍物探测中的应用（1）．．．．．．．．．．4

内容概览．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.3论文结构安排．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

多波束测深技术概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

2.1多波束测深技术的基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

2.2多波束测深技术的发展历史．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

2.3多波束测深技术的主要应用领域．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

无人船水下环境特性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

3.1无人船的基本构造和工作原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

3.2无人船水下航行的环境条件．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

3.3无人船在水下航行中可能遇到的挑战．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

水下障碍物的识别方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

4.1基于视觉的水下障碍物识别技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

4.2基于声纳的水下障碍物识别技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

4.3基于多波束测深的水下障碍物识别技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

多波束测深技术在无人船上的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

5.1多波束测深系统的选择与配置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

5.2多波束测深数据的处理与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

5.3无人船对水下障碍物探测的实现方式．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

实验设计与实施．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

6.1实验环境的搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

6.2实验数据的采集与处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

6.3实验结果的分析与讨论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

7.1研究成果总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

7.2研究的局限性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

7.3未来研究方向与建议．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

多波束测深技术在无人船水下障碍物探测中的应用（2）．．．．．．．．．29

内容概要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

1.1多波束测深技术概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

1.2无人船水下探测技术发展现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

1.3文档目的与结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

多波束测深技术原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

2.1测深原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

2.2测深数据处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

2.3系统组成与工作流程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

无人船水下障碍物探测需求分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

3.1障碍物探测的重要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．