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基于语义分割技术的室内动态视觉SLAM系统
目录
基于语义分割技术的室内动态视觉SLAM系统（1）．．．．．．．．．．．．．．．．5
内容概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.2文献综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
相关概念与术语．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
2.1室内动态视觉SLAM．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
2.2语义分割技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
2.3基于语义分割技术的室内动态视觉SLAM系统．．．．．．．．．．．．．．．．10
系统架构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
3.1数据采集模块．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
3.2图像处理模块．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
3.3模型训练模块．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
3.4语义分割模块．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
3.5动态视觉SLAM模块．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
3.6系统集成与优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
技术实现与算法原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
4.1基于语义分割技术的图像理解方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
4.2视觉SLAM算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
4.3语义分割模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
4.4系统性能评估指标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
实验与测试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
5.1实验环境设置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
5.2实验数据收集．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
5.3系统性能测试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
5.4用户界面设计与用户体验．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
结果分析与讨论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
6.1系统性能对比分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
6.2存在的问题及解决方案．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
6.3对未来研究方向的展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
总结与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
7.1主要成果总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
7.2展望与建议．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
基于语义分割技术的室内动态视觉SLAM系统（2）．．．．．．．．．．．．．．．31
内容描述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
1.1研究背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
1.2研究意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
1.3文献综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34
1.3.1语义分割技术概述．．．
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