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“机械臂轨迹：自适应纠正粒子群”

目录

“机械臂轨迹：自适应纠正粒子群”（1）．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

一、内容概览．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

研究背景及意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.1机械臂应用领域现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.2轨迹规划技术的重要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

1.3自适应纠正粒子群研究的必要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

研究现状及发展趋势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

2.1机械臂轨迹规划研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

2.2自适应技术在轨迹规划中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

2.3粒子群优化算法的发展．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

二、机械臂轨迹规划基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

机械臂运动学．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

1.1机械臂结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

1.2正运动学．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

1.3逆运动学．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

轨迹规划方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

2.1经典轨迹规划方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

2.2智能轨迹规划方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

三、自适应纠正粒子群算法原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

粒子群优化算法介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

1.1粒子群基本概念．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

1.2粒子群优化算法原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

1.3粒子群优化算法特点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

自适应纠正粒子群算法设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

2.1自适应性的引入．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

2.2粒子群纠正机制设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

2.3算法流程设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

四、自适应纠正粒子群在机械臂轨迹规划中的应用．．．．．．．．．．．．．．24

机械臂轨迹规划问题定义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

1.1问题描述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

1.2优化目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

自适应纠正粒子群算法在轨迹规划中的应用步骤．．．．．．．．．．．．．27

2.1数据准备与初始化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

2.2粒子群优化过程实施．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

“机械臂轨迹：自适应纠正粒子群”（2）．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

内容概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

1.1研究背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

1.2研究意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

1.3文献综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．