自主式水下航行器路径规划与轨迹跟踪控制：算法创新与实践应用.docx

自主式水下航行器路径规划与轨迹跟踪控制：算法创新与实践应用

一、引言

1.1研究背景与意义

海洋，作为地球上最为广阔且神秘的领域，占据了地球表面积的约71%，蕴含着丰富的生物资源、矿产资源、能源资源以及巨大的交通和战略价值。随着陆地资源的逐渐减少以及人类对海洋认知的不断深入，海洋开发与利用已成为全球关注的焦点，对人类社会的可持续发展起着关键作用。

自主式水下航行器（AutonomousUnderwaterVehicle，AUV）作为海洋探测与开发的核心装备，在海洋研究中发挥着无可替代的作用。AUV是一种能够在水下自主航行、执行多种任务的无人潜水器，它融合了人工智能、自动控制、传感器技