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基于ESP32的小型轮式足球机器人的结构设计与控制系统开发
目录
基于ESP32的小型轮式足球机器人的结构设计与控制系统开发（1）．3
一、项目概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
项目背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
研究目的和意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
项目主要内容及目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
二、硬件设计与选型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
机器人整体架构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
1.1主体结构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
1.2轮式运动系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
1.3传感器模块选型及布局．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
控制核心模块选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
2.1ESP32处理器介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
2.2其他关键元器件选型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
三、机械结构设计与优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
足球机器人机械结构特点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
结构设计软件及工具介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
关键机械部件设计计算．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
3.1轮子设计与计算．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
3.2底盘稳定性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
3.3其他结构部件设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
四、控制系统开发与实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
控制系统架构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
控制算法选择与优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
2.1运动控制算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
2.2路径规划算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
2.3决策系统算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
软件编程与调试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
3.1开发环境搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
3.2代码编写与测试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
3.3程序烧录与调试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
五、系统集成与测试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
系统集成流程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
测试方法与步骤．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
基于ESP32的小型轮式足球机器人的结构设计与控制系统开发（2）
内容概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
项目背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
相关技术概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
4.1总体设计．．．．．．．．．．．．．．．．．
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