移动机器人路径跟踪实验.pptVIP

第二部分．实验设计目的：利用68HC11强大的可扩展性以及众多的剩余输入/输出端口，为探索者机器人增添传感器模块，以此来完善其与外界交互的能力，使其在迷宫运行中能更好的保持自身的姿态。设计方案：设计围绕规范探索者机器人的行走路径来进行，在场地中布置白色轨迹线，让探索者机器人顺沿轨迹进行移动。设计思想：提取行走路径信息（利用自然界光、热、质量、电、声等），转化为可识别的电信号，根据电信号变化识别路径，再对机器人行走作相应的调整。比较器LM339N（4个集成）光敏电阻10K~20K,数量4个发光二级管4个电压3V普通电阻1KΩ,4.7KΩ,15KΩ分别4个可调电阻0～10KΩ4个导线若干实验耗材：采集信号信号处理信号输入01控制过程02实验方法利用传感器探测路径，判断行走信息。如图所示012、3、4为4组信号探测器。根据他们在白色区域（行走轨迹）位置的不同，可输出不同的信号。02每组信号探测器利用LED光源与光敏传感器组成一组传感器探头，用4组这样的探头组成的阵列来对白线进行识别，判断小车所处状态，并作出相应的反应。01如何实现路径信息转化为电信号？02不同材质对光的吸收和反射的能力不同03背景04反射能力差05路径06反射能力高如下图中所示，由半导体发光二极管LED与光敏电阻R构成了探头部分，由LED发射的光线照射到地面材质上，再经材质的漫射或反射，光线照射在光敏电阻上，使其电阻值发生变化，不同材质对光的吸收能力不同，则光敏电阻的阻值也随之变化。电路LED半导体发光二极管光敏电阻可微调电阻运算放大器接线头、电阻和导线电路设计分立的单组传感器电路电路图LM339N芯片图总体布局图电路板制作过程注意的几点：㈠锡焊技术ProperSolderingTechniqueDonotholdtheironagainstthejointforanextendedperiodoftime(morethan10seconds),sincemanyelectroniccomponentsortheprintedcircuitboarditselfcanbedamagedbyprolonged,excessiveheat.Toomuchheatcancausethetracesontheprintedcircuitboardtoburnoff.Impropersolderingtechnology电子器件的极性Diodes:Diodeshavetwoleads,calledtheanodeandcathode.Whentheanodeisconnectedtopositivevoltagewithrespecttothecathode,currentcanflowthroughthediode.Ifpolarityisreversed,nocurrentflowsthroughthediode.Somecomponentsthatareparticularlysensitivetoheatdamageare:diodes,ICs,andtransistors.0102组元架置LED1光敏电阻轨道LED1光敏电阻轨道光敏电阻阻值变小光敏电阻阻值变大输出信号为低电平输出信号为高电平探测器在轨道上探测器不在轨道上指示灯LED2亮指示灯LED2暗1当今的机器人的人工智能，为一种简单的逻辑智能，处理器严格按照程序员编写好的算法机制对信息做严格的一成不变的处理。所谓机器人“智能”的实现，大概可以归纳为三块：2摄入信息流；3处理信息并作出判断；4根据判断输出信息流；本设计方案也就是围绕这三个步骤进行的。控制程序设计信息摄入1把采集并处理后的输出信号传递给控制主板的通用数字输入口。2采用探索者函数库中的数字数字输入函数：3intdigitalport(intp)信息处理，P为数字输入口编号。其返回数字口p上传感器的值。4如果从传感器数字硬件读到的值为零伏或逻辑零，peek()函数将返回真，为0。例如：壹贰传感器1的输出信号接至数字输入口5端。叁传感器1在轨道上肆→输出信号1端为高电平伍→peek（0x4000）将传感器1、2、3、4的输出信号分别接至数字输入口5、6、8、9端。in1in2in3in4in5in6i