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Arduino平台在循迹避障智能小车设计中的应用
目录
Arduino平台在循迹避障智能小车设计中的应用（1）．．．．．．．．．．．．．4
内容概览．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.2研究现状和发展趋势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.3论文结构安排．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
Arduino平台概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
2.1Arduino的历史与发展．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
2.2Arduino的硬件组成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
2.3Arduino的软件环境．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
2.4Arduino与其他开发板比较．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
循迹避障智能小车设计原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
3.1循迹避障技术基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
3.2传感器选择与工作原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
3.3控制系统设计要求．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
3.4小车运动控制策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
硬件设计与实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
4.1小车主体结构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
4.2驱动电机与传动系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
4.3传感器布局与数据采集．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
4.4电源管理与供电方案．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
软件设计与实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
5.1编程环境与工具介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
5.2程序框架设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
5.3主要功能模块实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
5.3.1路径规划算法实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
5.3.2传感器数据处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
5.3.3驱动电机控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
5.3.4障碍物检测与避障逻辑．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
测试与调试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
6.1测试环境搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
6.2功能测试与性能评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
6.3问题分析与解决．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
7.1研究成果总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34
7.2项目创新点分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35
7.3未来研究方向展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36
Arduino平台在循迹避障智能小车设计中的应用（2）．．．．．．．．．．．．37
一、内容简述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．
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