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AGV基础介绍

一、AGV基本介绍二、AGV基本结构三、AGV控制系统四、AGV充电系统

一、AGV基本介绍1.什么是AGVAGV是自动导引运输车(AutomatedGuidedVehicle)的英文缩写。是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，AGV是轮式移动机器人(WMR一一WheelMobileRobot)的特殊应用。AGV是一种以电池为动力，装有非接触导引(导引)装置的无人驾驶车辆。它的主要功能表现为能在计算机监控下，按路径规划和作业要求，精确地行走并停靠到指定地点，完成一系列作业功能。AGV以轮式移动为特征，较之步行、爬行或其它非轮式的移动机器人具有行动快捷、工作效率高、结构简单、可控性强、安全性好等优势。与物料输送中常用的其他设备相比，AGV的活动区域无需铺设轨道、支座架等固定置，不受场地、道路和空间的限制。因此，在自动化物流系统中，最能充分地体现其自动性和柔性，实现高效、经济、灵活的无人化生产，人们形象地把AGV称作是现代物流系统的动脉。AGV可广泛应用于机械、电子、化工、冶金、邮电、汽车、机场、码头、造纸、烟草、家电、医药、食品、商业、银行、出版印刷、国防等行业。

二、AGV的基本结构AGV机械系统动力系统控制系统安全装置移栽装置转向装置车轮车体行走电机移栽电机电池组和充电装置信息传输与处理装置驱动控制装置转向控制装置移栽控制装置安全控制装置1.AGV的整体机构

按导引方式直角坐标导引方式电磁导引方式磁导引方式激光导引方式光学导引方式惯性导引方式图像识别导引方式GPS（全球定位系统）导引方式2.AGV的类型

按驱动方式单驱动方式差速驱动方式双驱动方式多轮驱动方式

按移栽方式叉式辊道式链式带式牵引式驮举式拣选式机器人式

2.AGV的主要导引方式介绍直接坐标导引电磁导引磁带导引光学导引激光导引惯性导引视觉导引GPS导引磁带导引自然导引电磁导引惯性导引激光导引磁带导引

电磁导引是较为传统的导引方式之一，目前仍被许多系统采用，它是在AGV的行驶路径上埋设金属线，并在金属线加载导引频率，通过对导引频率的识别来实现AGV的导引。电磁导引主要优点是引线隐蔽，不容易污染和破坏，导引原理简单而可靠，便于控制和通讯，对声光无干扰，制造成本较低电磁导引

电磁导引原理1.电磁感应器主要是由两个感应线圈组成的，可同时采入导引线的感应信号。2.通过比较两个线圈中信号的强弱，便能得到电磁感应传感器的偏移量，通过一定的导引计算后就可实现AGV的电磁导引。

磁带导引磁带导引技术与电磁导引相近，用在路面上贴磁带替代在地面下埋设金属线，通过磁感应信号实现导引磁带导引灵活性比较好，改变或扩充路径比较容易，磁带铺设也相对简单，但此导引方式易受环路周围金属物质的干扰，由于磁带外露，易被污染难以避免机械损伤，因此导引的可靠性受外界因素影响较大，适合环境条件较好，地面无金属物质干扰的场合。

磁导航传感器探测点示意图磁导航传感器原理示意图

惯性导引惯性导引是在AGV上安装陀螺仪，在行驶区域的地面上安装定位块，AGV可通过对陀螺仪偏差信号与行走距离编码器的综合计算，及地面定位块信号的比较校正来正确定自身的位置和方向，从而实现导引。此项技术在航天和军事上较早运用，其主要优点是技术先进，定位准确性高，灵活性强，便于组合和兼容，适用领域广。

激光导引激光导引有两种模式：一种是在AGV行驶路径的周围安装位置精确的激光发射板，AGV通过发射激光束，同时采集由反射板反射的激光束，来确定其当前的位置和方向，并通过连续的三角几何运算来实现AGV的导引。

激光头探测反光板测定角度和距离反光板安装在墙上或设备上扁平或圆形

激光导引最大的优点是AGV定位精确，地面无需其他定位设施，行驶路径可灵活多变，能够适合多种现场环境，是目前许多AGV生产厂家优先采用的先进导引方式。技术在航天和军事上较早运用，其主要优点是技术先进，定位准确性高，灵活性强激光导航的缺点：制造成本高，对环境要求较相对较高（外界光线，地面要求，能见度要求等）。

自然导引自然导引是通过激光测距结合SLAM算法建立小车的整套行驶路径地图，不需要任何的辅助材料，柔性化程度更高，适用于全局部署！此种导航方式是未来的大趋势，也是很多厂家都在研发的方向，灵活度也比其他导航方式强。

视觉导引视觉导引有两种：一种是利用摄像头实时采集行驶路径周