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APA系统仿真与测试SimulationandTestingofIntelligentNetworkedVehicle

目录Contents什么是APA01APA自动泊车功能发展历史02自动泊车系统分类03APA系统架构04APA平行泊车控制过程案例05

什么是APA01

定义APA(AutomaticParkingAssist)自动泊车功能指的是汽车不需要人工干预，通过车身周遭搭载的传感器测量车身与周围环境的距离和角度，来自动识别停车位，并利用传感器数据通过车载处理器进行分析、计算，规划出泊车路径，通过控制车辆的转向、制动、加速，自动地完成停车入位的动作。一、什么是APA

APA自动泊车功能发展历史02

二、APA自动泊车功能发展历史APA主要发展历史：1933年，美国加利福尼亚发明家布鲁克斯·沃克首次提出了当时看来很先进的自动泊车系统。在20世纪50年代，布鲁克斯·沃克设计了一个原理类似的五轮汽车，并命名为泊车汽车(ParkCar)。这种系统增加了汽车的机械结构负担，造价昂贵，且压缩了后备箱空间。

二、APA自动泊车功能发展历史APA主要发展历史：1956年在Motorama车展上，别克汽车公开了1956款的Centurion概念车。除了流线型外观和透明车非常前卫以外，第一次在汽车上安装了后置广角摄像头。

二、APA自动泊车功能发展历史APA主要发展历史：1972年，沃尔沃也曾在VESC概念车(VolvoExperimentalSafetyCar)上搭载过车载后视摄像头，但最终还是停留在了试验阶段，没能走向量产。

二、APA自动泊车功能发展历史APA主要发展历史：1991年，丰田发布了带有后视摄像头的Soarer车型，这是世界上第款量产的带有后视摄像头的车型。

二、APA自动泊车功能发展历史APA主要发展历史：2007年，日本日产汽车第一个发布了摄像头环视系统AroundViewMonitor。该系统在车身四周安装了四个摄像头，并进行画面拼接，得到鸟瞰视图。

二、APA自动泊车功能发展历史APA主要发展历史：奔驰发布了W140型S级汽车。该车在车尾安装倒车标杆，用于帮助司机泊车。当档位切换到倒挡的时，车尾会自动升起两个金属标杆，用于帮助司机确定车辆的位置。

二、APA自动泊车功能发展历史APA主要发展历史：1982年，丰田在Corona车型上安装倒车雷达。安装在车尾的倒车雷达可以探测车辆与后方障碍物之间的间距，并在距离小于一定阙值的时候发出警告。这是倒车雷达首次得到批量应用。

二、APA自动泊车功能发展历史APA主要发展历史：现代自动泊车技术的开始,应当是1992年在法兰克福IAA车展上大众展出的IRVW(IntegratedResearchVolkswagen)Futura概念车。IRVWFutura车身圆润紧凑，有两个造型夸张的鸥翼门，前挡风至尾窗均为玻璃材质，这在当时引发了汽车设计方面的轰动。

二、APA自动泊车功能发展历史APA主要发展历史：第一个实现自动泊车系统量产的是日本丰田。2003年,丰田普锐斯搭载了基于视觉的泊车系统直接将该系统的价格降低到了几百美金，从而实现量产。丰田的混动普锐斯配备了可实现自动侧方停车的智能泊车系统(IntelligentParkingAssist)。

二、APA自动泊车功能发展历史APA主要发展历史：2006年，丰田旗下的高端品牌雷克萨斯在LS旗舰轿车上也配备了自动泊车系统。该系统可以实现自动侧方车位和斜车位泊车。紧接着，其他汽车厂商推出了自己的自动泊车系统。

自动泊车系统分类03

半自动泊车阶段：在进行泊车的时候，什么时候回方向是一个很重要的问题，半自动泊车系统的目的就是解决这个问题。在半自动泊车系统中，驾驶员不需要控制，只需要换挡和踩油门即可。智能泊车阶段：智能泊车系统的特点是驾驶员不需要控制方向盘油门和刹车，仅需启动停车功能即可完成泊车。为了实现智能泊车，最核心的问题之一是要解决线控变速箱。遥控泊车：对于紧凑型车位，开车门可能比较困难。因此需要驾驶员在车外激活泊车功能，让车辆在无人情况下进入或开出。此外，由于停车位周围可能存在坑洞，仅采用超声波雷达难以发现这个问题。此时需要车辆具备全景影像，从而更好地感知周围环境。根据智能化程度不同，泊车系统发展可以分为六个阶段:三、自动泊车系统分类

记忆式泊车：又称停车场记忆泊车。车辆根据此前学习的路线进行停车。在进行记忆式泊车以前，需要驾驶员驾驶车辆在停车场自动行驶并停入制定车位。从而让汽车学习线路环境知识。学习完成之后，车辆可以根据此前行驶的路线进行泊车。驾驶在泊车过程中，车辆会自动进行转向灯切换和障碍