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邮电大学修改说明

学号2011010231姓名□博士√

培养层次□学历

学院自动化学院专业机械

□专硕（全日）

题目前轮驱动自行车机器人建模与自适应控制策略研究

修改开始时间2016.12.22修改完成时间2017.01.04导师魏世民

修改内容及说明（可加附页）：

1．动力学建模与分析问题

（1）第2章的动力学建模与分析中，对一些基本概念的理解不是很准确，未从机器人

位形（位姿）的角度来分析建立模型，或者对表示机器人的位形所需独立变量机器变量数目

的分析不够；

对这部分的表述不够清晰，已经按照专家的修改意见修改。已经补充位姿



(2-8)可知，q、q可以用变量q和q的函数替代。从而使系统减少两个独立变量，最终动力学模

1456



型可由q、q、q、q、q、q六个参数组成的方程来表示。

256256

qv/r(R/l)sin(q)q(2-5)

1f2256

qrq/R(R/R)cos(q)q(2-8)

41112156

（2）依据线性化方程进行的能控、能观及稳定性分析不充分，特别是稳定性分析缺乏

对系统平衡点的分析等。

对这部分的表述不够妥当，已经按照专家的修改意见修改。已经增加对系

统的稳定性分析。

（3）2.2.3中的自由度计算式与实际自由度计算的对应关系不清晰。