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以家为家，以乡为乡，以国为国，以天下为天下。——《管子》
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利说明书
(10)申请公布号CNA
202520255
(43)申请公布日2025.08.09
(21)申请号CN202520252025.4
(22)申请日2019.05.20
(71)申请人深圳市道通智能航空技术有限公司
地址518055广东省深圳市南山区西丽街道学苑大道1001号智园B1栋9层
(72)发明人钟自鸣
(74)专利代理机构北京安信方达知识产权代理有限公司
代理人陶丽
(51)Int.CI
权利要求说明书说明书幅图
(54)发明名称
一种无人机控制方法与装置、计算
机可读存储介质
(57)摘要
本申请公开了一种无人机控制方法
与装置、无人机，所述方法包括：确定无
人机被动进入姿态模式，当无人机进入姿
态模式后，无人机处于悬停自检状态；检
测此时无人机的漂移速度是否大于或等于
预设的漂移速度阈值；若是，生成虚拟机
头，所述虚拟机头的朝向背向控制终端且
英雄者，胸怀大志，腹有良策，有包藏宇宙之机，吞吐天地之志者也。——《三国演义》
位于所述无人机与所述控制终端的连线
上；根据所述虚拟机头的朝向和控制终端
的控制指令控制所述无人机的方向。本申
请通过在无人机被动切换至姿态模式且其
漂移速度大于或等于漂移速度阈值时，生
成虚拟机头并根据虚拟机头的朝向来操纵
无人机的目标飞行方向，避免了紧急避险
情况下操控者无法顾及物理机头朝向，下
意识以自身方向感进行避险时给出的错误
操纵命令，提高了飞行的安全性。
法律状态
法律状态公告日法律状态信息法律状态
2019-09-03实质审查的生效实质审查的生效
2019-08-09公开公开
发明专利申请公布后的驳回
IPC(主分类):G05D1/08专利申发明专利申请公布后
2022-09-30
请号:2019104189814申请公布的驳回
日
饭疏食，饮水，曲肱而枕之，乐亦在其中矣。不义而富且贵，于我如浮云。——《论语》
权利要求说明书
1.一种无人机控制方法,其特征在于,包括:
确定无人机被动进入姿态模式,其中,当所述无人机进入所述姿态模式后,所述无人机
处于悬停自检状态;
检测此时所述无人机的漂移速度是否大于或等于预设的漂移速度阈值;
当所述无人机的漂移速度大于
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