微型计算机数字控制的主要特点.pptx

直流调速系统的数字控制;内容提要;3.0问题的提出;;3.1微型计算机数字控制的主要特点;;;离散化和数字化的负面效应;;;3.2微机数字控制双闭环直流调速系统

的硬件和软件;1.数模混合控制系统;;2.数字电路控制系统;;3.计算机控制系统;在数字装置中，由计算机软硬件实现其功能，即为计算机控制系统。系统的特点：

双闭环系统结构，采用微机控制；

全数字电路，实现脉冲触发、转速给定和检测；

采用数字PI算法，由软件实现转速、电流调节。;3.2.1微机数字控制双闭环直流调速系统的

硬件结构;;;;1.转速检测;;测速基本方式;2.电流和电压检测;电流检测方法;;信号隔离与转换;;;;;键盘与显示电路;;3.2.2微机数字控制双闭环直流调速系统的

软件框图;;;3．中断服务子程序;;;3.3数字测速与滤波;3.3.1数字测速指标;（2）测速精度;;3.3.2数字测速方法;光电转换;增量式旋转编码器

——带Z1轨道的园刻度;旋转编码器的检测原理;旋转编码器检测信号的处理;2.测速原理;3.M法测速;;;4.T法测速;计算公式

T法测速的分辨率

;;M法测速在高速段分辨率强；

T法测速在低速段分辨率强；

因此，可以将两种测速方法相结合，取长补短。既检测Tc时间内旋转编码器输出的脉冲个数M1，又检测同一时间间隔的高频时钟脉冲个数M2，用来计算转速，称作M/T法测速。;5.M/T法测速;;M/T法数字测速软件;;小结;3.4数字PI调节器;3.4.1模拟PI调节器的数字化;PI调节器的传递函数;PI调节器的差分方程;数字PI调节器算法;;限幅值设置;算法流程;3.4.2改进的数字PI算法;;1.积分分离算法;2.积分分离算法;3.4.3智能型PI调节器;;3.5按离散控制系统设计数字控制器;3.5.1系统数学模型;系统模型中：

转速、电流调节器均采用数字式PI调节器；

采样环节可表示为带放大的零阶保持器

式中Tsam为系统采样时间。;系统简化;;3.5.2数字控制系统分析和设计方法;Shannon采样定理;;系统采样频率的确定;采样定理用法;;;Z变换方法;W变换方法;扩展W变换方法;3.5.3控制对象传递函数的离散化;;z变换过程;;;控制对象性能分析;3.5.4??字调节器设计;数字频域法设计步骤;离散系统z域数学模型;w变换过程;系统w?域模型——虚拟频率传递函数;;;数字频域设计方法;;;本章小结;;;1、Geniusonlymeanshard-workingalloneslife.(Mendeleyer,RussianChemist)?天才只意味着终身不懈的努力。20.8.58.5.202011:0311:03:10Aug-2011:03

2、Ourdestinyoffersnotonlythecupofdespair,butthechaliceofopportunity.(RichardNixon,AmericanPresident)命运给予我们的不是失望之酒，而是机会之杯。二〇二〇年八月五日2020年8月5日星期三

3、Patienceisbitter,butitsfruitissweet.(JeanJacquesRousseau,Frenchthinker)忍耐是痛苦的，但它的果实是甜蜜的。11:038.5.202011:038.5.202011:0311:03:108.5.202011:038.5.2020

4、Allthatyoudo,dowithyourmight;thingsdonebyhalvesareneverdoneright.----R.H.Stoddard,Americanpoet做一切事都应尽力而为，半途而废永远不行8.5.20208.5.202011:0311:0311:03:1011:03:10

5、Youhavetobelieveinyourself.Thatsthesecretofsuccess.----CharlesChaplin人必须相信自己，这是成功的秘诀。-Wednesday,August5,2020August20Wednesday,August5,20208/5/2020

6、A