柔性钩爪盘形足式爬壁机器人：仿生机理、系统设计与应用探索.docx

柔性钩爪盘形足式爬壁机器人：仿生机理、系统设计与应用探索

一、引言

1.1研究背景与意义

在现代工业与日常生活中，诸多任务需要在垂直壁面、天花板等特殊表面上完成，如建筑外墙的清洁与维护、桥梁与大型罐体的检测、核电站设施的检查、消防救援时的高空侦察等。这些工作往往环境复杂、危险系数高，对人类的生命安全构成严重威胁。传统的人工操作方式不仅效率低下、成本高昂，而且在一些极端环境下，如高温、高辐射、强风等，人类难以胜任。因此，爬壁机器人应运而生，它作为一种能够在壁面上自主移动并执行特定任务的智能设备，为解决上述难题提供了有效的解决方案。

爬壁机器人的研究涉及机械设计、电子控制、材料科学、人工智能等