ORB特征匹配算法赋能SLAM回环检测的深度剖析与实践探索.docx

ORB特征匹配算法赋能SLAM回环检测的深度剖析与实践探索

一、引言

1.1研究背景与意义

随着科技的飞速发展，机器人技术在各个领域得到了广泛应用，从工业生产到日常生活，从医疗保健到空间探索，机器人正逐渐改变着人们的生活和工作方式。在机器人实现自主导航和智能交互的过程中，同时定位与地图构建（SimultaneousLocalizationandMapping，SLAM）技术起着至关重要的作用，它被认为是实现真正全自主移动机器人的关键技术之一。

SLAM技术旨在解决机器人在未知环境中运动时，如何实时确定自身位置并构建周围环境地图的问题。这一技术涉及到计算机视觉、传感器融合、机器学习等多