《工业机器人编程与操作（FANUC）》课件 任务4.3 宏指令.pptx

项目4工业机器人的信号任务4.1工业机器人的通信信号和参考位置任务4.2程序的自动运行(PNS+RSR)任务4.3宏指令

【项目导入】使用机器人时，操作人员需要借助外部装置与机器人建立通信信号，从而使机器人与末端执行器、外部设备等外围设备进行相互通信，以方便对机器人进行操作、编程和调试。机器人与外界相互交换的信息称为I/O信息，这些通信信号是通过外部I/O设备进行的，外部I/O设备需要通过相应的电路来完成与工业机器人之间的速度匹配、信号转换，并完成某些控制功能。

任务4.3宏指令【任务提出】在工业机器人编程过程中，可以把若干指令集合在一起作为一个指令来记录，这种指令就是宏指令。宏指令不仅可以作为程序中的指令出现，还可以通过示教器、外部信号等形式来执行。

任务4.3宏指令宏指令是指由若干条指令集合在一起作为一个指令来记录，从而来调用并执行该指令的功能。宏指令总共可以记录150个，使用宏指令时按如下步骤进行。①通过宏指令来创建要执行的程序。②将所创建的宏程序作为宏指令予以记录。此外，分配用来调用宏指令的方法。③执行宏指令。【知识点拨】

任务4.3宏指令1、宏指令的设备定义（1）MF[1]~MF[99]可用手动操作功能（MANUALFCTN）菜单定义。（2）UK[1]~UK[7]可用工业机器人用户键1~7定义；（3）SU[1]~SU[7]可用工业机器人用户键1~7+SHIFT定义；（4）DI[1]~DI[99]可用控制柜扩展板数字输入信号定义；（5）RI[1]~RI[8]可用工业机器人本体输入信号定义。【知识点拨】

任务4.3宏指令2、宏指令的调用执行在编程过程中，FANUC工业机器人调用并执行该指令时有以下几种方式：（1）作为程序中的指令执行；（2）通过示教器上的手动操作界面执行；（3）通过示教器上的用户键执行；（4）通过DI、RI、UI信号来执行，若通过信号启动，宏指令必须处于自动启动模式下。【知识点拨】

任务操作考核工单

任务4.3宏指令扫一扫，参看具体操作步骤【操作步骤】宏指令的设置与执行--操作演示

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