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复杂动态障碍物环境下移动机器人路径规划：挑战、策略与突破

一、引言

1.1研究背景与意义

随着科技的迅猛发展，移动机器人已逐渐渗透到人类生活和工作的各个领域，从工业生产、物流运输到医疗服务、家庭护理，再到危险环境探测与救援等，其应用范围不断拓展。在实际应用场景中，移动机器人往往面临着复杂动态的环境，如工厂车间中穿梭的叉车、物流仓库里忙碌的工作人员、医院中走动的医护人员和患者，以及自然灾害现场不断变化的地形和障碍物分布等。在这些环境中，存在着移动的障碍物、变化的地形以及其他不确定性因素，这对移动机器人的路径规划能力提出了极高的挑战。

在物流领域，以智能仓储为例，仓库中不仅存在固定的货架、通道