进给运动的控制.pptVIP

五、圆弧插补轮廓误差分析六、拐角轮廓误差分析当X轴的位置指令到达后，另一轴Y立即开始从零加速至指定速度运动由于X轴指令位置与实际位置之间有V／Kx的滞后量。所以当Y轴开始运动时，X尚在B点，从而形成了拐角误差。215减小拐角误差的途径：?选取动态性能较好的伺服驱动装置。?采用尖角过渡指令(例如有些数控系统的指令为G07)。4?可在要求较高的轮廓交接处，加入一条G04延时指令。3?如果效率允许，尽可能降低切削速度。6?使用数控系统的自动升降速功能第四节闭环数控系统

进给驱动装置的信号连接010203模拟电压控制方式指令脉冲控制方式其他控制方式(总线控制方式)电机控制方式ISAPCI建立主机与运动控制器之间的通讯，必须选择并设置运动控制卡的基地址01JP1为运动控制器的基地址开关，控制器出厂默认基地址为0x300。运动控制器从该地址其连续占用14个主机I/O地址，实现与主机的通讯。02设置跳线时须查PC机已占用的I/O地址，以免地址发生冲突，影响系统工作03在运动控制卡上设置跳线中断选择，JP2运动控制器提供时间中断和事件中断信号，供主机使用。JP2为运动控制器中断矢量跳线器看门狗设置，JP3运动控制器提供看门狗，实时监视其工作状态。JP3为看门狗跳线选择器。用户通过跳线设置使看门狗有效后，当控制器死机时，看门狗在延时150ms后自动使控制器复位默认设置为：看门狗无效。01用随板配备的62-Pin扁平电缆，将控制器的CN2接口与转接挡板（ACC1）相连接；关断计算机电源。022a.对于ISA卡，打开计算机机箱，选择一条空闲的ISA插槽，用螺丝刀卸下对应该插槽的挡板条。032b.对于PCI卡，打开计算机机箱，选择一条空闲的PCI插槽，用螺丝刀卸下对应该插槽的挡板条。04将控制卡可靠地插入该槽，拧紧其上的固定螺丝。05卸下相近插槽的一条挡板条，用螺丝将转接板(ACC1)固定在机箱上，盖上计算机机盖，打开PC电源，启动计算机。将运动控制卡插入计算机安装控制器通讯驱动建立主机与运动控制器的通讯连接电机和驱动器在驱动器没有与控制卡连接之前，连接驱动器与电机。在进行查表法的程序设计时是根据步进电动机当前励磁状态和旋转方向的要求，找到下一个相应单元地址，并取出其中的内容输出。步进电动机每次频率变化量小于其突跳频率值要求步进电动机的脉冲频率作相应变化进给状态的变化步进电动机速度变化较大时，必须按一定规律完成一个升速或降速的过程变速过程中出现过冲或失步现象自动升降速控制步进电动机能够实现起动、停止或改变运行速度具体实现时可按直线规律或指数规律进行加减速控制。当按直线规律升/降速时，其加速度值理论上为恒定，但实际上由于电动机转速升高时输出转矩有所下降，从而导致加速度有所变化。对于按指数规律进行升/降速时，加速度是逐渐下降的，这比较接近于步进电动机输出转矩随转速变化的规律。自动升降速方法定时法就是按一定时间间隔(△t)来改变步进电动机的运行频率，从而实现升降速控制。如：△fi=f[(i+1)△t]-f(i△t)定步法就是按一定步数间隔(△p)来改变步进电动机的运行频率，也就是当步进电动机每走完一定步数就改变一次频率，从而实现升降速控制。如：△fi=f[(i+1)△p]-f(i△p)定步法

030201设△p=100步，电动机突跳频率为15Hz，要求电动机正向进给总步数为N，升速或降速的离散化区间数为n，恒速总步数N-2n△p当N(2△p)时,不进行升降速处理,仅按合适的较低速度走完全程当N(2△p)时,按升速段、恒速段和降速段的方式走完全程，并且升速段对称于降速段。五、开环进给系统精度分析(一)精度分析步进电动机的步距误差。1角秒=2.77778×10-4伺服式：±10～±30角秒功率式：±20～±25角秒。步进电动机的动态误差。单步运行，明显振荡低频区，共振步进电动机的启停误差。电机转动滞后于控制脉冲齿隙误差滚珠丝杆的螺距累积误差受力变形和热变形引起的误差工作台导轨的误差。提高精度的几个措施从驱动电路入手尽量选择更理想的驱动电路实现电动机的控制。例如采用细分驱动电路和调频调压驱动电路等。从软件入手利用软件对齿隙和螺距误差进行补偿。从控制原理方面入手增设工作台位移检测装置(如直光栅或感应同步