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DP源码详解
目录
TOC\o1-3\h\z6884主文件夹信息 3
264451Test 4
144241.1test_block_pushing.py 4
123051.2test_cv2_util.py 5
80101.3test_multi_realsense.py 6
188481.4test_pose_trajectory_interpolator.py 9
125551.5test_precise_sleep.py 12
72171.6test_replay_buffer.py 14
144571.7test_ring_buffer.py 16
175751.8test_robomimic_image_runner.py 21
200931.9test_robomimic_lowdim_runner.py 22
290701.10test_shared_queue.py 24
91061.11test_single_realsense.py 26
258681.12test_timestamp_accumulator.py 28
241872主页 31
110802.1demo_pusht.py 31
3882.2demo_real_robot.py 34
207552.3eval.py 39
48782.4eval_real_robot.py 41
12422.5multirun_metrics.py 52
274402.6ray_exec.py 59
72112.7ray_train_multirun.py 62
224552.8setup.py 69
26372.9train.py 70
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主文件夹信息
Test
test_block_pushing.py
这段代码的主要功能是测试和调试BlockPushMultimodal环境的创建、包装、重置、执行动作和渲染过程。通过使用调试器pdb，开发者可以逐步检查代码的执行情况，验证环境的行为是否符合预期。
import?sys
import?os
#?获取当前文件的上一级目录，并将其加入到系统路径中，便于模块导入
ROOT_DIR?=?os.path.dirname(os.path.dirname(__file__))
sys.path.append(ROOT_DIR)
os.chdir(ROOT_DIR)
#?导入所需模块
from?diffusion_policy.env.block_pushing.block_pushing_multimodal?import?BlockPushMultimodal
from?gym.wrappers?import?FlattenObservation
from?diffusion_policy.gym_util.multistep_wrapper?import?MultiStepWrapper
from?diffusion_policy.gym_util.video_wrapper?import?VideoWrapper
#?定义测试函数
def?test():
????#?创建一个多步包装环境，其中包含视频渲染功能，并将观察值展平
????env?=?MultiStepWrapper(
????????????VideoWrapper(
????????????????FlattenObservation(
????????????????????BlockPushMultimodal()
????????????????),
????????????????enabled=True,
????????????????steps_per_render=2
????????????),
????????????n_obs_steps=2,
????????????n_action_steps=8,
????????????max_episode_steps=16
????????)
????#?重新创建一个?`BlockPushMultimodal`?环境实例
????env?=?BlockPushMultimodal()
????#?重置环境，获取初始观察值
????obs?=?env.reset()
????#?设置断点，进入调试模式
????import?pdb;?pdb.set_trace
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