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自适应采样轨迹规划中改进人工势场法的应用
目录
自适应采样轨迹规划中改进人工势场法的应用（1）．．．．．．．．．．．．．．3
内容概要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.1研究背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.2研究意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.3文章结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
自适应采样轨迹规划概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
2.1自适应采样轨迹规划的基本概念．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
2.2自适应采样轨迹规划的关键技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
人工势场法及其在轨迹规划中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
3.1人工势场法的基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
3.2人工势场法在轨迹规划中的优势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
3.3人工势场法在轨迹规划中的局限性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
改进人工势场法在自适应采样轨迹规划中的应用．．．．．．．．．．．．．10
4.1改进人工势场法的基本思路．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
4.2改进人工势场法的具体实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
4.2.1势场函数的改进．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
4.2.2避障策略的优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
4.2.3轨迹平滑性提升．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
实验与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
5.1实验环境与参数设置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
5.2实验结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
5.2.1轨迹规划效果对比．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
5.2.2采样效率分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
5.2.3稳定性和鲁棒性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
自适应采样轨迹规划中改进人工势场法的应用（2）．．．．．．．．．．．．．18
内容概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
1.1研究背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
1.2研究意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
1.3文章结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
自适应采样轨迹规划概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
2.1自适应采样方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
2.2轨迹规划方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
人工势场法及其改进．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
3.1人工势场法原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
3.2人工势场法存在的问题．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
3.3改进人工势场法策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
改进人工势场法在自适应采样轨迹规划中的应用．．．．．．．．．．．．．26
4.1自适应采样与人工势场法的结合．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
4.2改进人工势场法在轨迹规划中的应用实例．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
4.3实例分析及结果对比．．
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