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无人艇编队智能避障技术

目录

内容描述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.1研究背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.2研究意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.3文档概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

无人艇编队技术概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

2.1无人艇编队概念．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

2.2无人艇编队应用领域．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

2.3无人艇编队技术发展现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

智能避障技术基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

3.1避障算法原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

3.2避障系统架构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

3.3避障传感器技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

无人艇编队智能避障关键技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

4.1基于视觉的避障技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

4.1.1视觉传感器选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

4.1.2图像处理与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

4.1.3视觉避障算法实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

4.2基于雷达的避障技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

4.2.1雷达传感器特性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

4.2.2雷达数据处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

4.2.3雷达避障算法设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

4.3基于激光雷达的避障技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

4.3.1激光雷达原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

4.3.2激光雷达数据处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

4.3.3激光雷达避障算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

4.4多传感器融合避障技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

4.4.1传感器融合方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

4.4.2融合算法实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

4.4.3融合效果评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

无人艇编队智能避障系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

5.1系统总体设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

5.2硬件平台选型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

5.3软件平台开发．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

5.4系统集成与测试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

实验与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

6.1实验环境与条件．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

6.2实验方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

6.3实验结果分析．．．．．．．