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机器人机构与控制-7轨迹生成.pdf

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    课程回顾4.26

    1、轨迹规划方法——关节空间与笛卡尔空间

    1）关节空间

    以关节角度的函数来描述机器人轨迹的方法称为关节空间法。

    特点：在机器人运动的过程中，中间状态是不可知的，但计算量较小，

    不会出现奇异点。

    2）笛卡尔坐标空间

    将轨迹分成若干段，使机器人的运动经过这些中间点，在每一点都求

    解机器人的关节变量，直到到达终点。

    2、三次多项式的轨迹规划

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