埃夫特机器人-EFORT机器人C30系统双机协同说明手册V2.0.pdf

埃夫特智能装备股份有限公司

EFORT机器人C30系统

双机协同说明手册

版本号：v2.0

修订历史

版本日期（年/月/日）原因（创建/修订）创建或修订人

V1.0创建陈辰生

V2.0改进双机协同算法陈辰生

EFORT机器人C30系统双机协同说明手册·

目录

1双机协同配置1

1.1主从机器人EtherCAT2口配置1

1.2双机协同轴设置3

1.3双机协同参数说明5

2协同轴位置监控6

3双机插补运算功能6

4协同轴功能指令8

I

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1双机协同配置

双机协同功能是基于机器人附加轴进行的开发，主从两台机器人共享附加轴数据进行协

同。其中附加轴功能主要是在标准的机器人基础上，增加1至4个附加轴，来配合机器人完

成客户现场复杂工作的功能。通过附加轴界面的配置，设置主从两台机器人之间协同的附加

轴。协同附加轴运动数据由主机(Server)提供，从机(Client)实时读取共享的主机附加轴信息，

作为从机(Client)自身相应附加轴数据。在设置协同附加轴时，主从机的协同附加轴类型必须

一一对应；例如，基于龙门轴的协同附加轴设置时，主机龙门X轴必须与从机龙门X轴对

应。在使用双机协同功能时，主从两台机器人之间必须使用屏蔽网线连接两台机器人的

EtherCAT2口。

1.1主从机器人EtherCAT2口配置

步骤图片描述

1.打开“设置”功1打开示教器桌

能。面，点击“设置”

功能图标进入

设置界面。

2.在主机(Server)1主机(Server)的

的设置界面，配ETH2IP地址配

置ETH2。置方式如图所

示。

1

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