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工业机器人及应用试卷及答案

一、选择题（每题3分，共30分）

1.工业机器人的重复定位精度是指（）。

A.机器人末端执行器实际到达位置与目标位置的接近程度

B.机器人重复到达同一位置的准确程度

C.机器人各关节运动的精度

D.机器人的绝对定位精度

答案：B。重复定位精度是指机器人在相同条件下，按同一程序、同一指令重复运动n次时，其位置的一致程度，也就是重复到达同一位置的准确程度。A选项描述的是绝对定位精度；C选项各关节运动精度是影响机器人整体精度的一部分，但不是重复定位精度的定义；D选项绝对定位精度是指机器人末端执行器实际到达位置与目标位置的接近程度。

2.以下哪种传感器常用于工业机器人的力反馈控制（）。

A.视觉传感器

B.听觉传感器

C.力传感器

D.触觉传感器

答案：C。力传感器能够测量机器人与外界环境之间的相互作用力，可用于力反馈控制，使机器人能根据受力情况调整动作。视觉传感器主要用于获取视觉信息，如识别物体、检测位置等；听觉传感器在工业机器人中应用较少；触觉传感器主要感知接触和表面特性等，但力反馈控制主要依靠力传感器。

3.工业机器人的运动学主要研究（）。

A.机器人的动力学特性

B.机器人的运动轨迹规划

C.机器人各关节的位置、速度和加速度关系

D.机器人的控制算法

答案：C。运动学主要研究机器人各关节的位置、速度和加速度之间的关系，不涉及力和质量等动力学因素。A选项动力学特性研究涉及力、质量、惯性等；B选项运动轨迹规划是在运动学基础上进行路径的规划；D选项控制算法是用于控制机器人运动的方法，不属于运动学研究范畴。

4.以下哪种机器人坐标系是固定在机器人基座上的（）。

A.工具坐标系

B.工件坐标系

C.关节坐标系

D.基坐标系

答案：D。基坐标系是固定在机器人基座上的坐标系，是机器人运动的参考基准。工具坐标系是固定在机器人末端执行器上的坐标系；工件坐标系是根据工件的位置和姿态定义的坐标系；关节坐标系是描述机器人各个关节角度的坐标系。

5.工业机器人的自由度是指（）。

A.机器人能够独立运动的关节数目

B.机器人末端执行器的运动方向数

C.机器人的工作空间大小

D.机器人的控制轴数目

答案：A。自由度是指机器人能够独立运动的关节数目，它决定了机器人的运动灵活性和复杂程度。B选项末端执行器的运动方向数与自由度有关，但不是自由度的定义；C选项工作空间大小与自由度、关节运动范围等有关；D选项控制轴数目一般与自由度相对应，但表述不准确，自由度强调的是独立运动的关节。

6.以下哪种工业机器人的结构形式具有较大的工作空间（）。

A.直角坐标机器人

B.圆柱坐标机器人

C.球坐标机器人

D.关节型机器人

答案：D。关节型机器人的结构类似于人的手臂，具有多个旋转关节，能够在较大的空间范围内灵活运动，工作空间较大。直角坐标机器人工作空间是一个长方体，空间利用相对局限；圆柱坐标机器人工作空间是一个圆柱体；球坐标机器人工作空间是一个球体，但相比关节型机器人，其灵活性和工作空间范围还是较小。

7.工业机器人的示教编程方法是指（）。

A.通过计算机编程软件编写机器人的控制程序

B.操作人员手动引导机器人运动，记录运动轨迹和动作，生成控制程序

C.利用传感器自动生成机器人的运动程序

D.根据数学模型计算出机器人的运动轨迹并编程

答案：B。示教编程是操作人员手动引导机器人运动，记录运动轨迹和动作，然后机器人根据记录的信息生成控制程序。A选项是离线编程的方式；C选项传感器主要用于获取环境信息，不能自动生成运动程序；D选项根据数学模型计算运动轨迹并编程也是一种编程方式，但不是示教编程。

8.机器人的负载能力是指（）。

A.机器人能够承受的最大重量

B.机器人末端执行器能够抓取的最大重量

C.机器人在规定的工作条件下，能够搬运的最大有效载荷

D.机器人各关节能够承受的最大扭矩

答案：C。负载能力是指机器人在规定的工作条件下，能够搬运的最大有效载荷，它不仅与机器人的机械结构有关，还与工作速度、加速度等因素有关。A选项没有强调工作条件和有效载荷；B选项只提到末端执行器抓取重量，不全面；D选项各关节承受的最大扭矩与负载能力有关，但不是负载能力的定义。

9.以下哪种驱动方式适用于对精度要求较高的工业机器人（）。

A.液压驱动

B.气压驱动

C.电动驱动

D.以上都不是

答案：C。电动驱动具有精度高、响应速度快、控制性能好等优点，适用于对精度要求较高的工业机器人。液压驱动功率大，但精度相对较低，且存在泄漏等问题；气压驱动成本低、速度快，但精度和稳定性较差。

10.工业机器人的工作空间是指（