《运动控制技术及应用》课件 项目4—任务1 运动控制模块初识.pptxVIP

2025/3/201【任务目标】通过学习实训室的伺服驱动器和简单运动控制模块，掌握运动控制模块的有关基本知识，会工程工具的使用。

2025/3/202【任务目标】本任务以FX5-40SSC-S简单运动控制模块为学习内容，通过学习，达成以下教学目标。1.知识目标（1）了解FX5U-40SSC简单运动模块；（2）熟悉MR-JE-10B伺服放大器；（3）理解插补控制概念2.技能目标（1）掌握利用工程工具进行程序的编写方法；

2025/3/203【任务分析】本任务在认识三菱FX5-40SSC-S简单运动控制模的基础上。利用该模块的插补功能和GXWORKS3对简单运动模块进行系统配置设定、参数设定、定位数据设定等操作实现控制程序的编写。通过教师的讲授以及引导学生学会查阅有关资料来完成本任务。

2025/3/204【知识准备】一.FX5U-40SSC简单运动模块认识1.模块结构

2025/3/205【知识准备】一.FX5U-40SSC简单运动模块认识2.性能规格控制轴数4轴运算周期1.777ms插补功能2轴、3轴、4轴直线插补2轴圆弧插补控制方式PTP(PointToPoint)控制、轨迹控制(直线、圆弧均可设置)速度控制、速度/位置切换控制、位置/速度切换控制、速度/转矩控制控制单位mm、inch、degree、pulse定位数据600数据/轴定位定位方式PTP控制：增量方式/绝对方式速度/位置切换控制：递增方式/绝对方式位置/速度切换控制：增量方式轨迹控制：增量方式/绝对方式定位范围绝对方式时-214748364.8～214748364.7(μm)-21474.83648～21474.83647(inch)0～359.99999(degree)-2147483648～2147483647(pulse)增量方式时-214748364.8～214748364.7(μm)-21474.83648～21474.83647(inch)-21474.83648～21474.83647(degree)-2147483648～2147483647(pulse)速度/位置切换控制(INC模式)、位置/速度切换控制时0～214748364.7(μm)、0～21474.83647(inch)0～21474.83647(degree)、0～2147483647(pulse)速度/位置切换控制(ABS模式)时0～359.99999(degree)速度指令0.0100(mm/min)、0.001～2000000.000(inch/min)0.001～2000000.000(degree/min)、1～1000000000(pulse/s)加速度处理梯形加减速、S形加减速外线连接方式26针连接器手动脉冲器/INC同步编码器输入最大频率差分输出型最大1Mpulse/s集电极开路型最大200kpulse/s

2025/3/206【知识准备】一.FX5U-40SSC简单运动模块认识3.功能（1）原点复位控制（2）主要的定位控制（3）高级定位控制（4）手动控制4.外部输入信号用连接器的信号排列针排列(从模块正面看的情况下)引脚编号信号名引脚编号信号名1无连接14无连接2SG信号接地15SG信号接地3HA手动脉冲器/INC同步编码器A相/PULSE16HB手动脉冲器/INC同步编码器B相/SIGN4HAH17HBH5HAL18HBL6无连接19无连接72082192210EMI紧急停止输入信号23EMI.COM紧急停止输入信号公共端11DI1外部指令信号/切换信号24DI2外部指令信号/切换信号12DI325DI413COM公共端26COM公共端

2025/3/207【知识准备】二.MR-JE-10B伺服放大器1.功能MR-JE-10B伺服驱动器与前面介绍的MR-JE-10A基本差不多。但MR-JE-10B与上位机控制器（PLC或运动控制模块等）采用了光纤通讯连接，MR-JE-_B伺服驱动器是通过控制器和高速同步网络SSCNETⅢ/H连接。伺服放驱动器直接从控制器读取指令，驱动伺服电机。SSCNETⅢ/H通过采用SSCNETⅢ光缆保持了很强的噪声耐性，并且实现了全双工150Mbps高速通信。控制器和伺服驱动器之间可以实现大量数据的实时通信。伺服电机的信息可以储存到上一级信息系统，也可以用于控制。

2025/3/208【知识准备】二.MR-JE-10B伺服放大器2、结构编号名称、用途1显示部。在3位7段的LED中显示伺服的状态及报警编号。2轴选择旋转开关（SW1）。设定伺服放大器的轴编号。3USB通信用连接器（CN5）。