新型无耦合机械臂设计及其在工业自动化中的应用研究.docxVIP

新型无耦合机械臂设计及其在工业自动化中的应用研究

目录

新型无耦合机械臂设计及其在工业自动化中的应用研究（1）．．．．．．4

内容描述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.1研究背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.2研究意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.3国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

新型无耦合机械臂设计原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

2.1无耦合机械臂的基本概念．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

2.2无耦合机械臂的设计原则．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

2.3无耦合机械臂的关键技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

无耦合机械臂结构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

3.1机械臂本体设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

3.2驱动机构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

3.3控制系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

无耦合机械臂动力学分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

4.1动力学模型建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

4.2动力学性能分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

4.3动力学仿真验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

无耦合机械臂控制策略研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

5.1控制系统架构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

5.2控制算法设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

5.3控制策略优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

无耦合机械臂实验研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

6.1实验平台搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

6.2实验方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

6.3实验结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

无耦合机械臂在工业自动化中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

7.1应用领域概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

7.2应用案例一．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

7.3应用案例二．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

7.4应用案例三．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

新型无耦合机械臂设计及其在工业自动化中的应用研究（2）．．．．．24

内容概括．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

1.2国内外研究现状与发展趋势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

1.3研究内容与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

机械臂设计理论基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

2.1机械臂的基本结构与工作原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

2.2机械臂的运动学与动力学分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

2.3机械臂的控制策略与算法．．．