工业机器人技术及应用课件：工件坐标的建立.pptx

工件坐标Wobj的建立

教学内容及要求

▲知识要求：掌握常用的机器人常用工件坐标的

定义方法；。

▲技能要求：会定义机器人的工件坐标。

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工件坐标WOBJDATA的设定1

工件坐标系对应工件：它定义工件相对于大地坐标

系（或其它坐标系）的位置。机器人可以拥有若干工

件坐标系，或者表示不同工件，或者表示同一工件在

不同位置的若干副本。

•对机器人进行编程时就是在工件坐标系中创建目标和

路径。这带来很多优点：

•重新定位工作站中的工件时，您只需更改工件坐标系

的位置，所有路径即刻随之更新。

•允许操作以外轴或传送导轨移动的工件，因为整个工

件可连同其路径一起移动。

A是机器人的大地坐标，

为了方便编程为第一个工件建

立了一个工件坐标B，并在这

个工件坐标B进行轨迹编程。

如果台子上还有一个一样

的工件需要走一样的轨迹，那

你只需要建立一个工件坐标C，

将工件坐标B中的轨迹复制一

份，然后将工件坐标从B更新

为C，则无需对一样的工件重

复的轨迹编程了。

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工件坐标WOBJDATA的设定2

•在工件坐标B中对A对象进行了轨迹编程。如果工件坐标的位置

变化成工件坐标D后，只需在机器人系统重新定义工件坐标D，

则机器人的轨迹就自动更新到C了，不需要再次轨迹编程了。因

A相对于B，C相对于D的关系是一样，并没有因为整体偏移而发

生变化。

机器人工件座标系

•机器人工件座标系是由工件原点与座标方

位组成。

•机器人程序支持多个Wobj，可以根据当前

工作状态进行变换。

•外部夹具被更换，重新定义Wobj后，可

以不更改程序，直接运行。

•通过重新定义Wobj，可以简便的完成一个

程序适合多台机器人。

•通过机器人寻找指令(Search)与Wobj联

合使用，可以使机器人工作位置更柔性。

工件坐标WOBJDATA的设定2

在对象的平面上，只需要定

义三个点，就可以建立一个工件

坐标。

X1点确定工件坐标的原点+Z

X1---X2确定工件坐标X正方向。

Y1确定工件坐标Y正方向。

工件坐标符合右手定则

+X

+Y

有效载荷LOADDATA的设定

•对于搬运应用的机器人，应该正确设定夹具的重量、重

心TOOLDATA以及搬运对象的重量和重心数据

LOADDATA。

夹具夹紧。

指定当前搬运对象的重量和重心load1。

夹具松开。

将搬运对象清除为load0

为搬运的对象设定

程序数据loaddata

进入菜单界面

进入菜单界面

在菜单界面中,选择ProgramData

进入工件座标系窗口

•在ProgramData中选择Wobjdata，进入工件坐标窗口

增加工件座标系

•功能键New新建一个工件坐标

新建工件坐标系

编辑新建工件坐标系的名称、范围和数据类型

按住以

工件坐标编辑名称

系名称

确认

进入定义工件座标系窗口

•选择新建的工件坐标名称，在功能键上Edit,z

再从弹出窗口中选择Define,就可以进入定义

窗口

定义工件座标系

•使用功能键ModifyPosition记录机器人相应

位置，最后用OK键确认。

21March2025|Slide16