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钢筋捆扎任务用轮腿式机器人的设计与分析
目录
内容简述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.1研究背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.2研究目的与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.3文献综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
轮腿式机器人技术概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
2.1轮腿式机器人原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
2.2轮腿式机器人在建筑行业的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
2.3国内外研究现状与发展趋势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
钢筋捆扎任务需求分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
3.1钢筋捆扎任务特点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
3.2任务流程及操作要求．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
3.3任务难点与解决方案．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
轮腿式机器人设计方案．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
4.1机器人整体结构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
4.1.1机械结构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
4.1.2电气控制系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
4.2钢筋抓取机构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
4.2.1抓取机构类型选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
4.2.2抓取机构结构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
4.2.3抓取机构运动学分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
4.3钢筋捆扎机构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
4.3.1捆扎机构类型选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
4.3.2捆扎机构结构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
4.3.3捆扎机构运动学分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
机器人控制系统设计与实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
5.1控制系统总体设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
5.1.1控制系统架构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
5.1.2控制算法选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
5.2传感器选用与布置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
5.2.1传感器类型及性能．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
5.2.2传感器布置方案．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
5.3控制系统软件设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
5.3.1软件框架设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
5.3.2控制算法实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
机器人性能测试与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
6.1性能测试指标与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
6.1.1机器人速度与精度．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
6.1.2钢筋捆扎效率与质量．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．
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