基于Backstepping的非线性控制器设计.docx

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题目：基于Backstepping的非线性控制器设计

摘要

我们日常生活中能见到的大多数实际被控系统都是非线性的控制系统，在一般情况下，对于这类控制系统，传统上的处理方法就是给这个非线性的系统找一个近似的线性化模型，然后来研究这个线性的模型，或者就是给这个非线性系统做一个精准的线性化，但是这两种方法的效果都不是特别好，或多或少的存在一定的误差，并且这样的方法只能用来处理已知的确定的系统模型。有很多不确定的系统就没办法使用这样的方法，然而我们要介绍的backstepping方法就可以在很大程度上解决线性化处理