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移动机器人行进角度误差补偿技术

目录

移动机器人行进角度误差补偿技术（1）．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

内容概要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.1研究背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.2研究意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.3文献综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

1.4研究内容与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

移动机器人行进角度误差概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

2.1角度误差产生原因．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

2.2角度误差对机器人行进的影响．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

2.3角度误差的分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

角度误差补偿技术原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

3.1误差补偿的基本概念．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

3.2角度误差补偿的数学模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

3.3误差补偿方法分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

角度误差补偿技术实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

4.1基于传感器数据的补偿方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

4.1.1光学编码器补偿．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

4.1.2视觉传感器补偿．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

4.2基于模型预测的补偿方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

4.2.1线性化模型补偿．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

4.2.2非线性模型补偿．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

4.3基于自适应控制的补偿方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

4.3.1PID控制补偿．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

4.3.2智能控制补偿．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

实验与仿真．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

5.1实验平台搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

5.2实验方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

5.3仿真环境构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

5.4实验结果与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

案例分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

6.1案例一．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

6.2案例二．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

7.1研究结论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

7.2研究不足．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

7.3未来研究方向．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

移动机器人行进角度误差补偿技术（2）．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

一、内容概要．．．．．．．．．．．．．．．．．